Điều hướng UAV nhận thức ngữ cảnh trên thiết bị biên, trong môi trường mất GPS/RF.

Dự án xây dựng hệ thống điều khiển UAV bay tự hành trong môi trường phức tạp (rừng rậm, đồi núi, cầu, vật cản tĩnh và động) chỉ sử dụng camera đơn (monocular), không cần LiDAR hay stereo — giảm chi phí phần cứng và trọng tải payload, phù hợp UAV cỡ nhỏ.

Pipeline xử lý: RGB camera → Depth-Anything (TensorRT FP16) → State machine (obstacle avoidance · terrain following waypoint navigation) → Velocity command gửi xuống flight controller. Kiến trúc multi-threaded tách module perception và AGL estimation khỏi vòng điều khiển 30Hz, đảm bảo control loop không bị block bởi inference.

Công nghệ: Python 3.10, AirSim 1.8.1 + Unreal Engine (mô phỏng), TensorRT 8.6, FastAPI (RPC giữa các process), Docker (shadow image cho parity dev ↔ edge), pytest (benchmark harness).

Target deploy: Jetson Orin Nano 8GB — đã tối ưu inference FP16 và memory footprint để chạy real-time trên thiết bị biên.